Après le problème qui se pose, c'est lors du retour, il m'est déjà arrivé de ne plus pouvoir marcher pendant un quart d'heure après une longue méditation de deux heures en tailleur

Sinon Simon, j'avais l'habitude le plus souvent de m'appuyer le dos contre un mur lorsque je méditais dans cette position (je ne suis pas souple du tout), et je pense comme Kalonek que le plus important, c'est que la position n'empêche pas l'entrée en méditation.
Si tu n'arrives pas du tout à tenir le lotus, tu peux par exemple essayer d'ouvrir une jambe, ou alors, tout simplement, utiliser une autre posture, méditer sur une chaise, etc.
Amicalement =)